履带爬山虎-矿用履带爬山虎-翰岳重工(诚信商家)

       履带爬山虎驱动机构三个球铰接结构体

本发明涉及运输领域，尤其涉及一种履带爬山虎辆。
       履带运输车驱动机构三个球铰接结构体
　　背景技术

大型重载车辆在能源工程等领域应用十分广泛，但是现有这类车辆均是按道路车辆设置制造的，履带爬山虎的路况适用性差，转向机构复杂。因此，需要发明一种新型运输车辆。

履带运输车驱动机构三个球铰接结构体

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出的技术方案如下：

本发明的一种履带爬山虎辆，包括载荷承载结构体，在所述载荷承载结构体上至少设置三个球铰接结构体，所述球铰接结构体与承载支架球铰接设置，在所述承载支架上设置履带，所述履带受驱动机构驱动。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体设为三个或设为四个。

进一步选择性地，在所述球铰接结构体与所述承载支架球铰接处的两侧的所述承载支架上分别设置履带。

进一步选择性地，履带爬山虎使所述驱动机构设为发动机或设为电动机。

果园电动履带爬山虎车架轻量化设计

架轻量化设计

1）轻量化设计的结果

由静力学分析结果可知，该果园电动履带爬山虎的底层车架与**层车架相比，除了在与两侧履带总承连接横梁处及梁焊接处应力较大外，其余大部分位置应力普遍较小，而**层车架应力集中却不明显，表明底层车架存在应力分布不均匀的现象，其原因是电动履带爬山虎的动力电池组与电动机等驱动部件均放置于底层车架上。

因此，将底层车架横梁区域设置为优化区域，两侧纵梁设置为非优化区域¨1’“1，把与底层区域大小相等的整块板作为优化对象，以大应力、应变为目标函数，一般选取减少优化区域体积比例的70％一80％为约束条件阻’8]，本研究选择70％。同时考虑到轻量化设计前车架存在应力分布不均匀的现象，橡胶履带爬山虎，加载“1．3”节中满载弯曲工况时相同载荷，设置收敛公差为0．000 l，整个优化过程经过21次迭代。

一般优化结果不能直接用于加工，但是可以为设计提供指导，优化后增加了横梁，将中间的双纵梁变成了单纵梁，放置电池处的双纵梁长度由原来的38 mm降低到32 mm，其余结构按照优化后的尺寸进行了重新设计。另外，减少了原结构中放置蓄电池的角铁结构，直接用梁承载。底层车架轻量化后的效果如图7所示。

2）轻量化设计结果的有限元校核

在相同载荷条件下，履带爬山虎，对轻量化后的车架进行满载弯曲工况及满载扭转工况时的有限元校核。由图8可知，轻量化后车架在满载弯曲工况下大应力为121．47 MPa，大形变为0．59 mm，均发生在连接车架与履带总承的横梁上。由图9可知，轻量化后在满载扭转工况下大应力为339．3l MPa，大变形量为1．66 mm，发生在连接车架与右侧履带总承横梁处。反之，大应力将出现在左侧。

履带爬山虎结构

履带爬山虎有着接地面积大、接地比压小同时具有良好的附着能力和爬坡能力等特点，车辆在行走时转弯半径小同时具有较强的跨越沟坎的能力，因此通常应用于具有复杂地形的场所，履带运输车行走装置的主要零部件为：

1)导向轮：其多与张紧装置相结合用于绷紧履带，保证履带和驱动轮轮齿的正常啮合；

2)托链轮：主要是为了限制上方履带下垂量，对于一些小型履带爬山虎，矿用履带爬山虎，若下垂量不大，可以省去托链轮。

3)支重轮：用于支撑整个车辆的重量，合理的布置支重轮有利于履带接地比压的平均分布；

4)履带：履带用于连接行走装置中的所有零部件，其按材料类型可分为刚性履带和橡胶履带；

5)驱动轮：驱动轮是履带的动力装置，通过与履带啮合及自身转动带动履带发生运动，从而驱动车辆运动，驱动轮大多安装在履带行走装置的后方，以此来减小驱动履带的长度。

履带爬山虎行走装置可根据零部件的布置形式大致可分成三类：

1)导向轮及驱动轮在履带接地面上方，同时安装支重轮和托链轮，此类行走装置多用于路况通过性差的地方，坦克战车。导向轮位于履带接地面上方，使履带前端与地面有一个夹角方便车辆跨越高坎障碍物。

2)驱动轮上置，履带环绕成三角形，行走装置为三角形结构，较其它两种布置形式，在同等长度的履带下可提高机架的高度，哪里生产履带爬山虎，且由于高度提高，履带与地面接触面积减小，适合载重较小且需要具有高地隙底盘的车辆，在机器人及水田农用车上应用较多。